YOBET体育 四旋翼PID控制器设计的毕业设计论文

日期:2021-01-14 06:15:17 浏览量: 122

四旋翼自动飞机

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摘要:四旋翼飞机是一种垂直起降飞机凤凰彩票代理 ,具有新颖的结构和出色的性能。具有操作灵活亚博网页版 ,负载能力强的特点。它具有重要的军事和平民价值以及研究价值。在深入了解四旋翼的研究现状,关键技术和应用前景的基础上,根据四旋翼的飞行原理建立了系统动力学模型,并确定了系统组成和总体设计方案。首先,根据设计计划购买了一个简单的飞机模型,然后选择了合适的无刷直流电动机作为系统动力装置。具有良好线性和功率且满足某些要求的无刷电动机驱动器旨在满足四旋翼有载飞行的需求。选择功能强大且易于开发的微处理器四轴飞行器论文,传感器和相关的电子组件来满足系统的需求,并完成了许多系统软件和硬件调试工作,并最终完成了总体设计。飞机运动姿态测量单元主要由惯性测量单元(IMU)和三轴磁传感器组成。根据传感器的性能指标,建立数学模型,以获得准确的航向信息和载体的相应姿态,为飞机系统的稳定飞行提供重要信息。保证。四旋翼无人机需要在平衡控制的前提下实现稳定飞行。由于飞机具有六个自由度,并且只有四个控制变量欠驱动控制系统,因此飞机可以通过调节四个电动机速度来实现平衡和稳定的飞行,因此平衡控制是四旋翼运动的关键。根据系统动力学模型设计了控制算法,并设计了四旋翼控制系统的控制律。它主要包括两个控制回路:姿态控制回路和位置控制回路。在仿真软件平台上,将算法经过仿真验证后移植到处理器中,并进行控制算法验证和实验研究鸭脖官网 ,以优化飞控算法参数。最后,为了满足四旋翼无人机稳定飞行控制的要求,设计了一个高实时控制系统软件程序,并调试了相关实验。最后,设计了一种能够实现一键式飞行和高效率的四旋翼自动飞行器。

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首先根据设计方案购买简单的车身模型,选择合适的无刷直流电动机作为动力单元系统,设计良好的线性度和动力性,满足无刷电动机驱动的某些要求,以满足四转子的需求飞机在负荷下飞行。选择了功能强大且易于开发的微处理器,传感器和相关组件来满足系统需求,并进行了大量的系统硬件和软件调试,完成了总体设计。飞机运动测量单元由惯性测量单元(IMU)和三轴ic传感器组成,根据传感器的性能指标,建立载体的数学模型,以获得精确的航向信息和相应的位置,并提供IM >

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